nfinitam

基于infinitam_v3
Infinitam可用于静态场景下的三维重建，其重建速度即使在一般的GPU上也很快。但是当前github官网的infinitam不支持ROS，虽然infinitam3.5说是支持，(你问我资词不资词，那我当然是资词的)，但是我怎么都没跑地起来，也没看到里面涉及到ROS的相关代码，看来还是不支持...所以干脆自己写了。总体做了如下改进

1: 接收ROS图像 2: 接收外部系统的位姿估计 3: RGB 重建