时间校准

1）首先保证时钟源是一致的

因为时钟源都有钟漂，而且每个时钟源钟漂不同，所以即使把各个传感器时间戳在初始时刻对齐，运行一段时间之后，之前对齐的结果就会偏离。解决这个问题的办法就是在硬件上把时钟源统一，常见的做法是做一个脉冲发生器，所有传感器都被这个脉冲触发，每次触发都校正一次自己的时钟，这样就可以消除时钟源的累计误差。

在自动驾驶的传感器配置里，GNSS是一个必备的传感器，它自带秒脉冲发生器，所以可以直接使用。而且GNSS信号能够达到定位要求时，自身时钟也会受到卫星上原子钟的校正，从而进一步提高精度。大家可能对GNSS的定位功能比较熟悉，其实它的授时功能是和定位同等重要的功能，现在很多系统里都已经改变说法，不再把这类东西只称作定位系统，而是称作定位授时系统。感兴趣的可以自行去搜一些资料看看。

2）获取同一时刻的信息

在解决硬件同步以后，我们只能保证 时间差没有累计漂移了，但是各个传感器的采集时刻并不是相同的。比如，在kitti数据集了，雷达和IMU都是10HZ，也就是100ms的周期，但是雷达每次采集的时间要比IMU慢个几十毫秒，当我们想获得在雷达采集时刻的车体角速度和加速度信息时，就要根据雷达前后时刻的IMU信息，通过插值计算出一个等效值（匀速模型），这就是获取同一时刻信息的含义。由于kitti已经做好了第一步，所以我们本次的工作就是围绕第二步来做的。