智能控制-驱动未来

       一说起伺服电机，人们首先想到的就是日系，德系，主流的三菱、松下，西门子等，看了很多的文章介绍，感觉很迷茫，想要让电机转起来，要调的参数太多了。

       调完参数还要注意其他各种问题，对于一个刚接触伺服的人来讲，非常不友好。

       现在随着三年疫情，进口十分困难，而且价格贵的飞起，让众多热衷使用进口货的用户苦不堪言，于是把目光纷纷投向国货。

       近期咨询我司伺服电机的用户数量增加了不少，我司的销售大哥又瘦了几圈哈哈哈！

【我们的优势】

       为什么大家这么看好我司电机？

       那是因为我司电机高度集成化，集电机，编码器，控制器于一体，完美替代传统的分离式电机；

       摆脱动辄数米的布线方式，电机外设高端大气上档次的航空插头。

       既保证了便捷性，又提高了可靠性；

       麻雀虽小，五脏俱全，这么形容我司电机，一点也不过分。

       每一款都具备最基本的位置模式、速度模式、以及转矩模式，结合标准化 CANopen、 EtherCat、Modbus 总线协议，给客户多种选择。

       了满足传统伺服使用者的需求，还特别开发了模拟量控制、占空比调速、外接脉冲输入控制等。

       这还不够？ 没关系，我们还有兼容性超强的多段控制模式，配合DI使用，简直不能更简便了。

       你一定会问，那这个用起来是不是很复杂？会不会配置很多的参数？很明确的告诉你，不需要，今天我们就来看下这个神奇的多段功能到底怎么用！

【今天的主菜】

       多段功能主要分为多段位置功能和多段速度功能，每一种功能都有三种使用方式：单次运行，循环运行，以及DI 切换运行。

       我司伺服电机多段控制功能为客户准备16段控制，每段控制可以灵活配置速度、位移、加减速时间，运行时间以及等待时间。

       后续我们以多段位置进行讲解：

       单次运行：客户可以根据自己的使用需求，配置好多段位置运行所需的参数，给电机使能信号，电机从用户配置的第一段位置开始运行，一直运行到用户配置的最后一段停止，整个流程结束。

       循环运行：单次运行的升级版，循环也是以单次运行为周期，通过设置循环次数，来实现多次运行。

       但是这种模式配置略显死板，因为只能从第一段依次运行到最后一段，无法随心所欲的控制其中的任意几段。

       DI 切换运行：自然是为了弥补先前的短板，通过4个DI，进行二进制编码，从0-15，随意切换，不再依据传统的顺序，相对自由很多，这也解决了客户的很多问题。

小贴士：

       此种多段位置模式，仅是在客户不希望编写繁杂的程序，又想实现多段控制的情况下使用，更加复杂的功能还是需要通过我们的总线协议来实现。

【实战演练】

       说的再好，也不如一试，前几天刚有客户给我出了个难题，恰恰是用多段位置来实现的，接下来我们就借着这个案例说下如何实现简单的多段位置控制。

       客户的需求：客户使用PLC控制电机启停，只提供一个输出信号给我司电机作为输入信号，其他都是外接开关(不接入PLC)，外部没有脉冲给定，电机运动方向无需切换，固定死一个方向即可。

       电机需要实现转动固定的脉冲和一直沿着一个方向运行这两种模式，简单概括就是速度模式和位置模式切换。

       前面还算正常，只给一个输出信号也可以，不给脉冲，我们电机自己可以发脉冲，不切换方向这些我都能忍了，这个切换模式，是来搞事情的？

       从我司电机整体出发，每个控制模式都是独立的，在不通过发送指令的前提下，实现位置控制和速度控制切换。

       只有一些客户定制品，才会特意修改程序来满足。很显然，在现有条件下，可以直接回复办不到了！

       但是我司电机这么优秀怎么会实现不了？

       直接从客户需求出发，对照我们的功能，发现只有多段位置匹配度足够；

       具体实现如下，客户说的一直转并不是没有限制的，电机也不是持续性运转，

距离有限，所以给定一个足够大的位置，即可替代短时间运行的速度模式，具体设置如下：

第一步：

设置为Nimotion位置模式(多段位置是我司Nimotion模式下得一个分支)；

第二步：

设置位置指令来源（位置的给定多种多样，我们这里选择多段位置）；

第三步：

设置多段位置运行方式(选择灵活的DI切换运行)；

第四步：

位置指令类型选择（默认相对位置）和运行起始段选择（默认是1）；

第五步：

各段运行参数设置（总共设置两个段，一个段用于进行位置模式，一个段用于类，也就是给一个很大的位置）；

第六步：

客户要求使用一个开关进行切换，那么想要实现两段切换至少需要2个DI才可以，所以需要配置虚拟端子一直给0的状态。

这样DI切换只需要切换一个就可以实现速度模式和位置模式的切换了。

具体如下：

       简单的讲，就是用了两个开关，其中一个一直是OFF的状态，所以切换到位置模式是将DI2变为OFF，也就是第0段。

       切换到速度模式就是将DI2变为 1，即是第3段。

       这样就简单的实现了客户的需求，虽然只是一个很简单的应用，但是也可以看出此功能的兼容性很强。

【结语】

       功能是死的，人是活的，一定要追本溯源，挖掘本质，上述只是我司电机功能很小的一部分，想了解更多，请关注本账号或私信。

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