解决飞控升级betaflight4.4固件后陀螺仪和flash不识别问题
前几天买了一块FreeAxis家的25AF4AIO飞控，使用的是BMI270陀螺仪和128M的Flash黑盒存储器，出厂固件是BF4.3，功能都正常。
正好前几天Goggles2眼镜更新固件了，终于支持BF4.4的高清OSD了，于是顺手给这块飞控升到了BF4.4固件（使用的是Matek F411的固件），刷完固件后连上地面站一看，飞控提示没有检测到陀螺仪，Dataflash那里也显示无存储器：
由于BF4.4以后搞了一套云编译系统，飞控固件的驱动搞成模块化了，在固件编译期间可以自由选择保留或者阉割哪些驱动模块，不再是一个固件包含所有驱动了。
默认固件阉割了很多驱动，打开编译日志：
可以看到并没有编译BMI270和flash
下面想办法将这两个模块编译进固件里，打开显示不稳定版本，然后下面会弹出启用专家模式选项，打开这个专家模式，下面又会弹出一个CustomDefines的输入框，找到方向了，从这里入手，就是可以自定义固件的地方。
然而这里提示面向开发者，查看BF的维基，也没有发现相关文档说明这里应该怎么填写参数
于是打开Betaflight的官方Github主页，在这个仓库里搜BMI270，第一个结果里面就可以看到：
于是就很明了了，要想编译BMI270，需要在编译参数里添加USE_ACCGYRO_BMI270，同理，搜索flash型号W25N01G:
得到USE_FLASH_W25N01G，下面测试这两个参数是否有效，打开地面站，填入这两个参数，根据提示使用空格来分开
加载成功后再次查看编译日志
发现这两个模块已成功加入编译，烧录到飞控中连接地面站后发现陀螺仪和加速度计已成功识别到，但是还是未识别到闪存芯片。
既然flash模块已经成功编译到固件里，还是识别不到的话，下一步应该从参数设置这个方向来检查问题了，
飞控售后群里面给了一个cli命令文本，在里面找到了flash相关的两个命令:
resource FLASH_CS 1 A15
set flash_spi_bus = 2
打开地面站cli命令行标签页，输入这两个命令，然后输入save命令自动重启
连接地面站后显示成功识别到了flash，问题解决
题外话
bf4.0之后，随着飞控型号的增多，固件数量也非常多，维护起来也很费力，因此bf推出了unified-targets(统一固件)：
在betaflight的发布页上，就是统一固件
可以看到固件试按照主控芯片的型号来命名，并没有区分飞控型号
统一固件中包含大部分驱动，不同的飞控通过config配置文件来设置，在这个位置可以找到各个型号的飞控板的默认配置：
找到自己的飞控板配置文件，打开后发现里面是一些cli命令行命令
飞控烧录对应MCU的统一固件后，将这些参数复制到cli命令行里面，即可完成飞控的参数配置。
这样的设计可以很方便地自己自定义飞控，甚至是可以做出自己的飞控。
但是有个问题就是现在飞控板载外设型号越来越多，各种型号的陀螺仪、气压计、磁力计等，如果把这些外设的驱动全部编译到固件里，那么编译出来的固件大小会超出一些mcu的限制，比如F411芯片。因此即使是统一固件，也会因为固件大小的限制而阉割掉一部分驱动，也正是因为这个原因，BF4.4推出了云编译系统，可以按照自己的需求，来定制固件。
