【小知识】大疆禅思L1在电力线场景中的操作流程

电力线场景主要指获取主网、配网电力线的点云，基于点云进行树障分析或用于精细化巡检。当不清楚塔的坐标和高度时，需要先手动打点确定电塔的坐标，然后再执行扫描动作。

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飞行器打点

（1）检查飞行器状态，可使用 M300 RTK、御 2 行业进阶版等带 RTK 的机型，打开 DJI Pilot，点击“航线飞行”-“航点飞行”-“在线任务录制”；

（2）正上方打点：在杆塔正上方合适高度处，按 C1 添加航线。为保证塔身的完整性，建议航点距离塔顶高度为塔的宽度，一般在 20-30 米，可将 M300 下视避障调整为 30 米,通过避障提示来确认距离距离塔的高度。

（3）弧垂处打点：对于弧垂较大的档（如落差超过 50 米），可考虑在最大弧垂点上方适当高度（如 30 米）添加一个航点，使该档点云采集质量更好。

（4）首尾处增加航点：在作业点距首末端杆塔（远离作业区段方向）约 100-150 米水平距离处，线路正上方合适高度添加辅助航线，以确保首尾杆塔点云被充分采集。

（5）按照以上方法，将航线内所有坐标采集完并保存任务。如使用其他机型打点，则使用 microSD 卡将航线任务导出复制到 pilot 中。

（6）为保证点云成果的效果完整，建议将航线复制一份，进行来回两次扫描，复制的航线调转首尾航点。

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编辑航线参数

（1）负载设置

回波模式：双回波。双回波获取的实际点云数量最大，有利于减少多层输电线路点云漏采情况，提高地面点采集质量。

采样频率：240kHZ。

扫描模式：非重复扫描。针对输电线而言，非重复扫描的 FOV 更大，结果完整性更高。

真彩上色：打开。

高度模式：保持默认的海拔高度（EGM96）。

（2）航线（全局）设置

速度：与点云密度成反比，综合考虑效率和效果，推荐设置在 8m/s 左右；

海拔高度：保持默认，不做修改；

飞行器偏航角：设置为“沿航线方向”；

航点间云台俯仰角控制模式：设置为“根据每个航点设置”；

航点类型：设置为“直线飞行，飞行器到点停”。

惯导标定：打开。

（3）航点设置

第一个航点：航点动作添加“开始等时间间隔拍照”，间隔设置为 2 秒；“开始录制点云模型”；

最后一个航点：航点动作添加“结束间隔拍照”，“结束录制点云模型”。

云台俯仰角：-75°（双航线）/ -90°（单航线）。

所有航点的速度、飞行器偏航角、航点类型均勾选“跟随航线”，海拔高度不勾选“跟随航线”。

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采集点云

(1)惯导预热：开启等待 3-5 分钟，待听到提示音“惯导预热完成”再执行任务；

(2)确认 RTK 状态：确保 RTK 状态为固定解，RTK 选择的端口使用 WGS 84。

(3)首航点附近校正惯导：将飞行器飞向首航点附近，执行自动惯导标定。

(4)上传航线开始执行：惯导校正完成后，上传航线开始执行任务。待任务执行完后，还需再手动进行一次惯导校正。

(5)采集点云时，可切换“点云”或“双屏”视图查看实时点云效果。

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数据存储

采集的数据会存储在 microSD 卡的 DCIM 文件夹，以任务名命名，检查文件是否完整。

文件夹中应包括后缀名为 CLC（雷达相机标定数据）、CLI（雷达 IMU 标定数据）、CMI（视觉标定数据）、IMU（惯导数据）、LDR（激光雷达点云原始数据）、MNF（视觉数据，此文件目前没有也不影响）、RTB（RTK 基站数据）、RTK（RTK 主天线数据）、RTS（RTK 副天线数据）、RTL（杆臂数据），如开启模型上色，则还会有 JPG（照片数据）。

如缺少.RTB 文件，则是因为飞行过程中没有连接 RTK 或 RTK 断联导致的，数据将不能处理，此时参考“（一）连接网络 RTK/架设 RTK 基站”部分，可自架基站。