视觉life机器人运动规划源码解析

视觉SLAM框架解读

1.传感器数据

在视觉SLAM中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果在机器人中，还可能有码盘，惯性传感器等信息的读取和同步。

2.视觉里程计

视觉里程计的主要任务是估算相邻图像间相机运动以及局部地图的样子，最简单的是两张图像之间的运动关系。计算机是如何通过图像确定相机的运动的。在图像上，我们只能看到一个个的像素，知道他们是某些空间点在相机的成像平面投影的结果。所以必须先了解相机跟空间点的几何关系。

Vo（又称为前端）能够通过相邻帧间的图像估计相机运动，并恢复场景的空间结构，称它为里程计。被称为里程计是因为它只计算相邻时刻的运动，而和再往前的过去信息没有关联。相邻时刻运动串联起来，就构成了机器人的运动轨迹，从而解决了定位问题。另一方面，根据每一时刻的相机位置，计算出各像素对应的空间点的位置，就得到了地图。