本节主要介绍launch文件的Python实现语法。

4.2.1 节点设置

launch 中需要执行的节点被封装为了 launch_ros.actions.Node 对象。

需求：launch 文件中配置节点的相关属性。

示例：

在 cpp01_launch/launch/py 目录下新建 py01_node.launch.py 文件，输入如下内容：

代码解释：

1.Node使用语法1

上述代码会创建一个 turtlesim_node 节点，设置了若干节点属性，并且节点关闭后会自动重启。

• package：功能包；

• executable：可执行文件；

• namespace：命名空间；

• name：节点名称；

• exe_name：流程标签；

• respawn：设置为True时，关闭节点后，可以自动重启。

2.Node使用语法2

上述代码会创建一个 turtlesim_node 节点，并导入背景色相关参数。

• parameters：导入参数。

parameter 用于设置被导入的参数，如果是从 yaml 文件加载参数，那么需要先准备 yaml 文件，在功能包下新建 config 目录，config目录下新建 t2.yaml 文件，并输入如下内容：

注意，还需要在 CMakeLists.txt 中安装 config：

3.Node使用语法3

上述代码会创建一个 turtlesim_node 节点，并将话题名称从 /turtle1/cmd_vel 重映射到 /cmd_vel。

• remappings：话题重映射。

4.Node使用语法4

上述代码会创建一个 rviz2 节点，并加载了 rviz2 相关的配置文件。

该配置文件可以先启动 rviz2 ，配置完毕后，保存到 config 目录并命名为 my.rviz。

• arguments：调用指令时的参数列表。

5.Node使用语法5

上述代码会创建一个 turtlesim_node 节点，并在指令调用时传入参数列表。

• ros_arguments：相当于 arguments 前缀 --ros-args。

4.2.2 执行指令

launch 中需要执行的命令被封装为了 launch.actions.ExecuteProcess 对象。

需求：在 launch 文件中执行 ROS2 命令，以简化部分功能的调用。

示例：

在 cpp01_launch/launch/py 目录下新建 py02_cmd.launch.py 文件，输入如下内容：

代码解释：

上述代码用于执行 cmd 参数中的命令，该命令会在 turtlesim_node 中生成一只新的小乌龟。

• cmd：被执行的命令；

• output：设置为 both 时，日志会被输出到日志文件和终端，默认为 log，日志只输出到日志文件。

• shell：如果为 True，则以 shell 的方式执行命令。

4.2.3 参数设置

参数设置主要涉及到参数的声明与调用两部分，其中声明被封装为 launch.actions.DeclareLaunchArgument，调用则被封装为 launch.substitutions import LaunchConfiguration。

需求：启动turtlesim_node节点时，可以动态设置背景色。

示例：

在 cpp01_launch/launch/py 目录下新建 py03_args.launch.py 文件，输入如下内容：

代码解释：

上述代码会使用DeclareLaunchArgument对象声明三个参数，且每个参数都有参数名称以及默认值。

• name：参数名称；

• default_value：默认值。

parameters=[{"background_r": LaunchConfiguration(variable_name="background_r"), "background_g": LaunchConfiguration("background_g"), "background_b": LaunchConfiguration("background_b")}]

上述代码会使用LaunchConfiguration对象获取参数值。

• variable_name：被解析的参数名称。

launch文件执行时，可以动态传入参数，示例如下：

ros2 launch cpp01_launch py03_args.launch.py background_r:=200 background_g:=80 background_b:=30

如果执行launch文件时不手动传入参数，那么解析到的参数值是声明时设置的默认值。

4.2.4 文件包含

在 launch 文件中可以包含其他launch文件，需要使用的API为：launch.actions.IncludeLaunchDescription 和 launch.launch_description_sources.PythonLaunchDescriptionSource。

需求：新建 launch 文件，包含 4.2.3 中的 launch 文件并为之传入设置背景色相关的参数。

示例：

在 cpp01_launch/launch/py 目录下新建 py04_include.launch.py 文件，输入如下内容：

代码解释：

上述代码将包含一个launch文件并为launch文件传参。

在 IncludeLaunchDescription 对象中：

• launch_description_source：用于设置被包含的 launch 文件；

• launch_arguments：元组列表，每个元组中都包含参数的键和值。

在 PythonLaunchDescriptionSource 对象中：

• launch_file_path：被包含的 launch 文件路径。

4.2.5 分组设置

在 launch 文件中，为了方便管理可以对节点分组，分组相关API为：launch.actions.GroupAction和launch_ros.actions.PushRosNamespace。

需求：对 launch 文件中的多个 Node 进行分组。

示例：

在 cpp01_launch/launch/py 目录下新建 py05_group.launch.py 文件，输入如下内容：

代码解释：

上述代码将创建两个组，两个组使用了不同的命名空间，每个组下包含了不同的节点。

在 GroupAction 对象中，使用的参数为：

• actions：action列表，比如被包含到组内的命名空间、节点等。

在 PushRosNamespace 对象中，使用的参数为：

• namespace：当前组使用的命名空间。

4.2.6 添加事件

节点在运行过程中会触发不同的事件，当事件触发时可以为之注册一定的处理逻辑。事件使用相关的 API 为：launch.actions.RegisterEventHandler、launch.event_handlers.OnProcessStart、launch.event_handlers.OnProcessExit。

需求：为 turtlesim_node 节点添加事件，事件1：节点启动时调用spawn服务生成新乌龟；事件2：节点关闭时，输出日志信息。

示例：

在 cpp01_launch/launch/py 目录下新建 py06_event.launch.py 文件，输入如下内容：

代码解释：

上述代码为 turtle 节点注册启动事件和退出事件，当 turtle 节点启动后会执行 spwn 节点，当 turtle 节点退出时，会输出日志文本：“turtlesim_node退出!”。

对象 RegisterEventHandler 负责注册事件，其参数为：

• event_handler：注册的事件对象。

OnProcessStart 是启动事件对象，其参数为：

• target_action：被注册事件的目标对象；

• on_start：事件触发时的执行逻辑。

OnProcessExit 是退出事件对象，其参数为：

• target_action：被注册事件的目标对象；

• on_exit：事件触发时的执行逻辑。

LogInfo 是日志输出对象，其参数为：

• msg：被输出的日志信息。

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