1. 运动功能说明

     本文示例采用R310a样机，是一款十字分布型四福来轮全向底盘。它可以实现各个方向的平移运动以及转向运动。

        全向福来轮底盘的一个特点是可以灵活的全向移动，四轮全向轮的全向移动需要四个轮的相互配合，运动方向和各个轮的转向关系如图所示（箭头方向表示轮或车的运动方向）：

2. 电子硬件

    本实验中采用了以下硬件：

电路连接：

我们先对机构的关键部件进行编号（见下图）。

接下来把步进电机线与扩展板进行连接（见下图）。

3. 运动功能实现

编程环境：keil5

功能：实现四轮全向底盘的前进、后退、转向、平移。

请编写程序并实现功能，下面给大家提供一个参考例程（USER\test.uvprojx），下面是main.c的代码：

4. 资料下载

资料内容：例程源代码、样机3D文件

资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-198.html

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