3D视觉彻底剖析激光-视觉-IMU-GPS融合SLAM算法：理论推导、代码讲解和实战

L4级别的自动驾驶是相对比较容易落地的，比如，无人配送车大部分都是在封闭或半封闭的场景中进行运营的，而且它们的速度比较低。L4级别自动驾驶的市场比较广阔，目前国内已有不少家做无人配送车的公司。自动驾驶出租车的发展潜力也是很大的，百度推出的自动驾驶出租车在北京等城市已经开展了试运营服务，用户可以在Apollo约车平台进行打车，自动驾驶出租车无需配备司机，用户上车后，可在限定的区域内自行设定目的地，自动驾驶出租车可以按照设定的目的地自动驾驶。在一些限定的区域内，自动驾驶出租车可以实现无人驾驶。环卫车、洒水车等用于公共服务的车辆往往是沿着固定路线来行驶，并且行驶速度一般较慢，它们也是容易实现的自动驾驶的落地场景。露天采矿所使用的矿卡，它们的路径基本上是固定的，没有过多的人、车辆、红绿灯等交通参与者，这也是自动驾驶易于实现的场景。