三维模型的表示方式

点云（Point Clouds）、网格（Meshes）、体素（Voxels）、Patch Clouds、Layered Models、Depth maps等。

主要方法

比较常见的流程是：
提取图像特征（如SIFT、SURF等）->利用特征将图像计算图像之间的特征匹配->基于匹配的特征进行稀疏重建，得到各个图像的相机位姿和稀疏的特征点云（SfM）->基于相机位姿进行稠密重建，得到稠密点云（PMVS/CMVS）->基于点云重建网格、体素或者纹理

VisualSFM是一个整合了特征提取、图像匹配、稀疏点云重建、稠密重建（需要单独下载CMVS/PMVS）的软件，由？开发，免费但不开源（不能用于商业用途）。基于一系列RGB图像，我们可以得到一个稠密的点云。
PMVS/CMVS用SFM的输出作为输入，利用稀疏的特征点云、图像和对应的相机位姿来重建稠密点云。这个算法由？开发，如果你的OpenCV是build without non commercial module，采用permissive BSD license，可以用于商业目的。PMVS指的是将大的点云合理地分割、重建、拼接的过程。