【最优控制】7_轨迹追踪（1）- 目标误差控制

使用LQR控制器进行轨迹跟踪

目标不为0

问题转化，构建扩展向量的状态空间方程

构建代价函数

整理得到新问题

最终位置上去了，速度在0的位置

此系统若稳定在期望位置，需要持续作用力。R过大，会导致uk-->0，就无法达到期望位置。根据实际情况，分析能耗和期望位置。

下期解决.....