1. 功能说明

      本文示例将实现R018a支撑臂爬楼履带车爬楼梯的功能。

2. 结构说明

      支撑臂爬楼履带车主要是由 小型平行履带底盘【https://www.robotway.com/h-col-114.html】 和2个 舵机关节模组【https://www.robotway.com/h-col-121.html】 组成。

3. 电子硬件

     在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

电路连接：

      舵机分别连接在Bigfish扩展板的D3、D4；

      电机分别连在Bigfish扩展板的（9，10）、（5，6）接口。

4. 功能实现

      编程环境：Arduino 1.8.19

      实现思路：实现支撑臂爬楼履带车爬楼梯的功能。

将参考例程（sketch_apr27a.ino）下载到主控板，实验效果可参考官网演示视频。

5. 扩展样机

      本样机可以有一些扩展，如将样机底盘上的2个直流电机替换成舵机，如下图所示：

      或者对关节模组进行改造，增加更强大的功能装置，如下图所示（该作品为“智能管道检测机器人”。开发者：白东旭、毛砚锋、刘颖、刘一博、杨志文。指导老师：李公法、孙瑛。武汉科技大学，2020年）：

6. 资料下载

资料内容：

①程序源代码

②样机3D文件

资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-225.html

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