1. 系统架构

任何一个控制系统，都离不开输入、控制和输出三部分。自动驾驶系统也如此。

自动驾驶车辆，通过传感器感知周围环境信息，输入到计算平台处理，判断车辆位置和构建驾驶态势地图；根据驾驶态势图，对车辆运动进行行为决策、路径规划，再精准控制车辆底盘执行器实现自动驾驶。

从硬件上，自动驾驶系统包括：收集各种信息输入的传感器，对输入信息进行处理、对车辆运动进行规划和控制的计算平台，以及实现转向、制动、加速的底盘执行器。

从软件上，包括感知数据处理的感知层，对车辆运动规划、决策的规划层、对执行器精准控制的控制层。软件主要集成到计算平台中，部分感知数据处理放在智能传感器中。考虑到处理数据越来越大，对计算算力要求越来越高，后续数据处理有部分放到云端服务器的趋势