MCU 的选型与IO 性能评估

针对一款飞控的mcu进行选型，需要综合考虑多重问题，比如在之前的选择中，曾经对比、评测过 esp32、联盛德W806、树莓派Pico、合宙105 、gd32f407等多种mcu，这些mcu的频率、flash大小、内存架构、外设架构、外设情况等，具体如下表

以上表格并未做完数据，但是重点需要考虑的因素有：

1、系统计算能力，主频在140mhz 以上（对比f405）

2、系统内存在 128kb 以上，flash在 512kb 及以上，如果是spi集成外部flash，执行效率会下降2-3倍，需要在主频上找

3、外设丰富程度，SPI 总线数量在2个以上（1 IMU 1OSD+blackbox），支持至少6路PWM输出，定时器数量额是主要考虑对象，在所有的选择里面，外设的丰富程度、速度、数量是首要选择部分。

4、资料丰富性： 相关用户手册、DATASHEET    是否清晰、完备，是移植工作重要考虑因素，如果资料不易获得，甚至需要签保密协议才可以获取，这种的芯片坑太多了，而且后期遇到硬件问题，必须找厂家支撑的时候基本是不可能支撑你这个人用户的。 比如合宙的air105就属于这种情况， 基本无法获取c开发库的任何资料，即便是比较合适也只能放弃。

5、价格：必须得比当前的F405 价格低，而GD32系列因为可以平替对应的STM32，甚至代码都不需要做大的调整，确实是比较适合用来做替代的但是在淘宝上的售价和stm32 相差无几而且开发板价格爆贵， 这种确实也不太适合选择作为移植的对象。

经过综合对比、选择，最后雅特力的AT32F403A   AT32F435/7  这三款芯片是比较适合选择作为移植的对象，具体情况是 ：

主频：240Mhz、288Mhz ，内存128KB-512Kb可调， 确实在所有一众国产芯片中拔得头筹， 即便是 at32 也存在flash 读写效率低的问题，但是通过较大的可调内存，通过调小内存将代码全部 load 到内存ZW（零等待区，CPU取指不需要等待， flash区需要等待 2-4个cpu 周期）方式，可以取得较好的执行效率

外设丰富程度：外设的数量、速度基本满足bf的需求 ： 无论是spi、i2c、定时器还是adc都绰绰有余，当然at32 也存在短板，比如 spi的频率最高只有36Mhz 虽然在读取w25q128 黑匣子flash 导出飞行记录的时候速度会慢一些，但是对于OSD和 IMU 的通信已经绰绰有余。

资料丰富程度： at32 的相关开发资料相当丰富， 虽然赶不上stm32 的准确、清晰易懂，但是在一众国产芯片里也算是例程充足、文档完整了。当然at32 也存在一些文档上的bug和瑕疵，但是官方更新的相当快。

价格：at32 的价格在15-22块之间，而且淘宝上可以直接买到。 方便后期DIY 用户直接购买。

最后，是选择 403a  还是选择 最新的435/7 ？

既然是移植，就没必要使用性能第二的403a、虽然403a 价格便宜很多，差不多10块钱1片，但是本次移植不为商业利益，更是一种自己的学习挑战，所以选择了最新的at32 f437 作为移植目标。

目前已经支持的 AT32F435 、at32f437 vmt7  at32f437vgt7