MATLAB2020a与ROS-Gazebo

因为我安装的ROS是Ubuntu20.04+ROS-Noetic

由于实现Gazebo与matlab的联合仿真只支持Gazebo9、Gazebo10、Gazebo11

我原装的MATLAB2021b只能生成一个支持Gazebo9-10的GazeboPlugin，导致我在Linux系统下不能正常编译

这里演示一下如何让实现MATLAB2022a与自己的Gazebo

在matlab2022a命令行键入

packageGazeboPlugin

在当前文件夹下会生成一个文件夹GazeboPlugin和GazeboPlugin.zip

将该文件拖入到Linux系统下，配置好文件

我使用的是虚拟机并且安装了Vm-tools，直接拖入即可，建议先打开  文件（Linux），要不然拖不过去

将其解压到      /home/user/src/GazeboPlugin

在Ubuntu系统下打开终端编译这个插件


cd /home/user/src/GazeboPlugin

如果当前路径存在 build 文件夹,把它删除

rm -r build

安装插件

mkdir build 

cd build 

cmake ..

make

这个插件的位置在/home/user/src/GazeboPlugin/export/lib/libGazeboCoSimPlugin.so

至此，安装完毕

最后可以回到matlab中删除源文件，可在命令行

if exist('GazeboPlugin', 'dir')   

 rmdir('GazeboPlugin', 's');

end

if exist('GazeboPlugin.zip', 'file')    

delete('GazeboPlugin.zip');

end

回到Ubuntu系统，打开终端，先键入

gazebo

为了避免初次打开仿真环境卡死

再键入

cd /home/user/src/GazeboPlugin/exportexport

SVGA_VGPU10=0

gazebo ../world/multiSensorPluginTest.world --verbose

可以看到

再回到matlab，终端键入

open_system("performCoSimulationWithGazebo")

可以看到simulink模型

这里只要修改一下网络配置就可以了

回到Linux，在终端键入

ifconfig

这个ip需要用到

回到simulink模型，双击Gazebo/Pace

修改如下

端口选择默认即可，可以测试一下

运行，查看结果

附上参考链接

https://ww2.mathworks.cn/help/robotics/ug/perform-co-simulation-between-simulink-and-gazebo.html