超人视觉机器视觉海康VM--(39)海康VM之配合机器人的九点标定与手眼标定的理

手眼标定主要是为了获得相机和机械手臂之间的坐标转换关系

1. 眼在外（eye-to-hand）。摄像头安装在机械手臂之外，标定板安装在机械手臂末端，在这种情况下，我们需要找到相机坐标系到机械手臂底座坐标系之间的转换关系 HCAMROB
2.  。眼在手（eye-in-hand）。摄像头安装在机械手臂之上，标定板固定放在机械手之外，在这种情况下，我们需要找到相机坐标系到机械手臂末端执行器之间的坐标转换关系 HCAMEE
3.  。因为我们知道机械手臂末端执行器的坐标和机械手臂底座坐标系之间的关系 HEEROB

  因此很容易得到相机到机械手臂坐标系的转换