技术讨论
青工会那天没在这个会场，赶着去吃饭了没参加上这场讨论。感觉评委提的4个问题，除了发射精度之外的3个也都很有意思，没有被讨论其实有点可惜。这里稍微提一提我们队伍做过的或者想过没做成的部分。
- 吊射，已经讨论很多了，我个人涉及的不多，跳过。
- 简化维修。评委提到了模块化、快拆等等，今年比赛中上交的工程、平衡在设计过程中都有考虑过维修难度的问题，做了一定的模块化的设计，包括平衡也考虑到了频繁飞坡跳跃带来的战损的维修难度（最终4号5号的底盘结构完全不同就是这个原因）。但极度紧张的进度导致这方面做的还是不够完善。
- 平衡步兵的运动性能。今年上交的轮腿平衡步兵已经可以在陀螺状态下自由全向移动，在坡上同样可以很好地完成陀螺横移，操作手在赛场上也多次用到了这一功能。也有其他的方案比如共轴麦轮、球轮等，我们只是选择了一种我们自己权衡下来综合性能更优的方式。
- 防翻与回正。今年我们的平衡在“闭着眼开不会翻”这件事上是花了些功夫的，比如在偏离平衡状态时通过收腿来维持姿态，在有侧翻倾向时会表现为单腿站立从而抵抗侧翻趋势。工程也考虑过甚至练习过在翻倒时操作机械臂支撑整个车身回正，但因为进度因素相关的自动检测和处理没来得及完善，起身操作也是担心会损坏气路、线材得不偿失。在上交工程答辩中评委提到的自动收臂，以及类似翻倒后自动锁死底盘/J0电机等操作都是值得考虑和引入的。
- 【RMUC 2023青工会技术答辩-上海交通大学-平衡步兵控制算法】 https://www.bilibili.com/video/BV14G411f7MW/?share_source=copy_web&;vd_source=ac336af5ccfe519625a0f302e1ae62cf
- 【RMUC 2023青工会技术答辩-上海交通大学-工程机械臂控制方案】 https://www.bilibili.com/video/BV1E44y1F7qG/?share_source=copy_web&;vd_source=ac336af5ccfe519625a0f302e1ae62cf
