从今天开始，打算亲自动手DIY一套SLAM智能小车，体验一把玩耍的快乐，同时以玩具的形式融入前沿的SLAM、自动导航、图像识别、自然语言交互等技术，提高自己的同时找到属于儿时的那一份快乐。目前本专题讨论的内容主要包括：单片机驱动差速底盘&用ROS控制底盘运动、添加超声波和红外传感器用于避障、安装cartographer_ros进行地图构建、安装ros_navigation进行自动导航、cartographer全局重定位&amcl局部重定位---系统联调、全局路径规划&局部路径规划---性能改善、局部避障&碰撞恢复---被动式辅助策略编写、自动返航充电软硬件方案设计、多目标点自动巡航、建图导航接口封装&程序开/关自动化脚本管理&ROS与android手机交互、控制&自然语言交互、后台内容提供&服务器搭建、创意新玩法。后续的文章大致按照这个提纲顺序来些，但不一定完全是这一个顺序，具体内容敬请期待(>@_@<)

然后说一下“自己动手做一台SLAM导航机器人”这个专题的内容安排将主要分为七大章节来展开，章节目录如下：

• 第一章：Linux基础

• 第二章：ROS入门

• 第三章：感知与大脑

• 第四章：差分底盘设计

• 第五章：树莓派3开发环境搭建

• 第六章：SLAM建图与自主避障导航

• 第七章：语音交互与自然语言处理

• 附录A：用于ROS机器人交互的Android手机APP开发

• 附录B：用于ROS机器人管理调度的后台服务器搭建

• 附录C：如何选择ROS机器人平台进行SLAM导航入门

视频教程

https://www.bilibili.com/video/BV1jS4y1a7Lz

后记

为了防止后续大家找不到本篇文章，我同步制作了一份文章的pdf和本专栏涉及的例程代码放在github和gitee方便大家下载，如果下面给出的github下载链接打不开，可以尝试gitee下载链接：

• github下载链接：https://github.com/xiihoo/DIY_A_SLAM_Navigation_Robot

• gitee下载链接：https://gitee.com/xiihoo-robot/DIY_A_SLAM_Navigation_Robot

技术交流

QQ技术交流群：117698356

参考文献

[1] 张虎，机器人SLAM导航核心技术与实战[M]. 机械工业出版社，2022.