GPOPS工具箱在2019及以上版本中出错解决办法

最近使用GPOPS进行仿真，最开始用的matlab版本是15b，太老了，自动补全代码功能什么的都不如新版本，于是换了2021b，结果跑GPOPS会出动态链接库错误。这是因为GPOPS里面采用的序列二次规划方法是调用的IPOPT经matlab老版本编译的工具包，matlab这些年更新有些库可能被移除了，所以无法使用。接下来是具体解决办法（仅限windows平台下，mac或Linux平台做个参考吧）：

1、Github上找mexIPOPT，参考链接：https://github.com/ebertolazzi/mexlPOPT。下载全部源码后解压mexIPOPT-master。

2、matlab安装mingw，这个需要和matlab匹配，因为matlab支持的gcc版本最高才6.3.3，所以装错版本matlab是无法支持的。推荐方法：附加功能管理器直接找mingw，下载安装好直接配置：mex -setup。

3、matlab中路径转换到mexIPOPT解压后的文件夹下的toolbox中，直接运行CompileIpoptMexLib.m，等待编译成功。

4、mexIPOPT-master\toolbox\bin\windows_mingw将该路径下全部文件放到\Gpops\nlp\ipopt下，原GPOPS中的ipopt下文件只需要保留ipopt_auxdata.m，另外\mexIPOPT-master\toolbox\lib下的ipopt.m也要放到GPOPS下的ipopt文件夹中。

5、打开\Gpops\lib\gpopsRPMIntegration\gpopsIpoptRPMI.m将[Zsol info] = ipopt(ZG,funcs,options);改为[Zsol info] = ipopt_auxdata(ZG,funcs,options);如果用的是GPOPS中的微分部分，就修改：\Gpops\lib\gpopsRPMDifferentiation\gpopsIpoptRPMD.m相应的程序。原始程序直接调用ipopt，funcs中的函数句柄没有输入辅助数据，导致无法运行。

ps：这样编译出来是一个mexw64文件加一些库文件，也可以考虑直接用已编译好带库的Ipopt包，文件占用会更小一点，但是兼容性可能不太好。