从零开始自己编写FOC 算法篇：FOC和SVPWM

请教大家一下，图片中的

double u_a = foc.t_a - 0.5*(foc.t_b+foc.t_c);

double u_b = foc.t_b - 0.5*(foc.t_a+foc.t_c);

double u_c = -(u_a + u_b)；

是在求什么丫？