3D视觉彻底搞懂基于LOAM框架的3D激光SLAM: 源码剖析到算法优化

Sensor Fusion 传感器融合：SFM+IMU +GPS
smf:structure from motion
SfM算法的目标就是通过一堆照片重建3D模型

基于相机，IMU，里程计数据的融合与调优

熟悉导航经典滤波算法，如卡尔曼、EKF、粒子滤波等
卡尔曼滤波器：利用观测值来优化估计值，根据不同传感器的方差可信度来动态分配权重