【M350RTK】眼之所见，红外所感—正确使用视觉与红外感知以确保飞行安全

M350RTK配备六向视觉系统及六向红外感知系统，为飞行器提供定位及环境感知功能。

视觉系统通过视觉图像测距来感知障碍物以及获取飞行器位置信息，分别位于飞行器机身的前、后、左、右、顶部以及底部，各由两个摄像头组成。

红外感知系统通过红外测距判断障碍物距离，还可提供飞行器对地高度参考，配合下视视觉系统计算飞行器位置信息。其中，下视红外感知系统主要用于定位和起降时辅助定高；前、后、左、右、顶部五个方向的红外感知系统主要用于避障。

观测范围

视觉系统观测范围

观测距离：

垂直方向0.6-30m，水平四向0.7-40m

FOV：前后下：65°（水平），50°（垂直）；左右上：75°（水平），60°（垂直）。

如障碍物处于视觉系统观察范围以外，飞行器将无法躲避障碍物，请谨慎飞行。

红外感知系统观测范围

观测距离：0.1-8m，FOV：30°

灰色区域为红外感知系统的观测盲区，飞行器无法检测到盲区内的障碍物。图示以顶部红外感知系统观测范围为例。

禁止遮挡区

由于装配原因，视觉系统的角度可能存在±2°误差，导致“禁止遮挡区”相应扩大。请留意勿

使负载进入该范围，以避免飞行事故。若负载进入该范围，建议在App中关闭“视觉定位”，并注意飞行安全。

校准

视觉系统出厂时已经校准，可正常工作。如果飞行器受到强烈碰撞或使用环境温度发生较大变化，则有可能需要重新校准，此时DJIPilot2App将提示用户。视觉系统可通过DJIAssistant2

（行业系列）调参软件进行校准。

校准步骤：

1.开启飞行器电源。

2.使用标配的USB-C线连接飞行器的调参接口至个人电脑。

3.运行DJIAssistant2（行业系列），使用DJI账号登录并进入主界面。

4.点击M350RTK，然后点击左边的校准选项。

5.按照DJIAssistant2（行业系列）指引，在遥控器上进入视觉标定模式。在遥控器屏幕不会反射光源的情况下，将视觉标定图案正对视觉系统，根据调参软件提示依次校准机身各个方向的视觉系统。

使用场景

视觉定位功能使用场景

视觉定位功能可在无GNSS信号或GNSS信号欠佳的环境下为飞行器提供定位信息。有GNSS定位信息时，视觉定位则提供辅助信息，用于提高飞行器定位精度。视觉定位可工作于垂直方向30m，水平四向20m内，光照良好且表面有丰富纹理的环境。

视觉避障功能使用场景

视觉避障功能适用于光照良好的环境，且飞行路线中遇到的前方障碍物不可特别稀疏。另外由于惯性关系，需要控制在飞行器在有效距离内刹车，飞控系统将限制飞行器飞行加速时的姿态角不超过25°，且最高飞行速度低于17米/秒。

红外感知系统使用场景

红外感知系统适合在漫反射、大尺寸、高反射率的障碍物的环境中使用。