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《一》canfestival系列教程(有配套视频和代码)

2021-08-13 08:31 作者:GXTon_阿通  | 我要投稿

canfestival最主要的思想有两个.

一个是字典思想,

所有的参数和配置都是存在字典里面的.在主函数中实际上就是切换运行状态.程序就会按照字典的配置进行接收数据,并把数据存入相应的字典索引.

例如:

如果用canfestival编写一个驱动器程序.

驱动器作为从机,会接收数据,

接收到速度指令,位置指令等.

这些指令中的数据是什么格式,都在字典中有定义,最终从指令中解析出来的速度或位置数据.都会存入道驱动器的字典中.

如果想要从驱动器中读取当前的电流,速度,加速度等信息.

驱动器会根据索引,读取自身字典中的数据,并通过实现配置好的pdo通道传输出去.

另一个是软件定时器思想,

canfestival中所有的事件都是基于软件定时器的.

发送pdo,发送sdo,发送同步帧都是需要创建一个软件定时器.

然后,软件定时器溢出之后,进入回调函数.

在回调函数中进行发送pdo,sdo或同步帧.

如果要循环发送,就会创建一个循环的软件定时器.

如果要发送一次,就创建一个触发一次的定时器.


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