信息

code：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3

paper：https://arxiv.org/abs/2007.11898

依赖

Eigen3

这个没啥说的 一键安装

sudo apt-get install libeigen3-dev

Pangolin

好像是21年以后的版本都需要高版本的CMake，要自己make，所以可以安装0.6版本的

网址：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/tree/v0.6

安装

OpenCV

最开始的时候不限制版本，现在限制4.4以上了，因为我需要提取线特征所以把opencv_contrib也装上了，装的当前最新版本4.7.0 ，和文中不一样的修改一下命令中的数字就行

OpenCV：https://github.com/opencv/opencv/tree/4.7.0

opencv_contrib：https://github.com/opencv/opencv_contrib/tree/4.7.0

安装非常慢，我花了这么久

contrib安装过程中会下一些缺失的文件，不知道是它本身自带功能还是高版本CMake的功能

下载过程中会下一些很奇妙的东西比如微信二维码

安装：

ROS

这个没啥可说的，如果想用rosbag、自己的摄像头运行就装，用图片数据集就不用装

三方库

剩下那三个集成在slam3里面了，不用管

安装

进入文件夹，运行

如果电脑不好就进这个文件把里面的make -j改成-j4之类的

运行

首先下载个数据集，我用的无人机数据集EuRoC里面的MH01，放在slam3文件夹里面自己新建的文件夹Datasets/MH01里面

EuRoC：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

KITTI：https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php?type=calibration

TUM（有雷达）：https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download or https://vision.in.tum.de/data/datasets/visual-inertial-dataset

作者那边好像把执行命令删掉了

出现这个就改一下路径

不出图形窗口就把Examples里面的对应的c文件如下的false改true

如单目 momo_euroc.cc 中81行

ROS

现在ROS集成在Examples-old里面 新的Examples还没写，懒得弄了，要不写个C++把rosbag弄成图片得了

没弄出来，不弄了，换回0.4版本了