相同多连杆结构的Simulink动力学仿真在Brick Solid中添加和不添加框架的仿真结果对比

以4连杆结构为例。

仿真时间2s，求解器ODE23T。仿真结果完全一致。

结论：考虑到在模型上选择Frame的不确定性，完全可以不通过模型框架创建其机械结构。仿真结果完全一致。