北京渡众机器人多传感器融合构建高精地图与离线定位

一、产品优势

北京渡众机器人依托自身技术优势，打造出国内领先的人工智能平台。公司产品运用了多种传感器融合技术，通过激光雷达、陀螺仪、GNSS北斗信号、轮速计、相机等多传感器融合构建高精地图。

运用多传感器信息融合的优势在于，能够综合利用多种信息源的不同特点，多方位获得相关信息，来提高整个系统的可靠性和精准度。

基于多传感融合技术可构建室内高精地图、室外高精地图，也可实现室内外定位技术兼容和无缝使用的场景地图。

二 、高精地图数据采集车

在构建高精地图时，我们使用地图采集车构建出包含非常详细的环境细节的地图。采集车上配备激光雷达、陀螺仪、GNSS北斗信号、轮速计、相机等多传感器。

1、DZ30工业智能巡检自主导航机器人

适合于矿井 、露天矿、医院、学校、工厂等典型场景

2、DZ50电动载人自动驾驶车

适合露天矿、结构化道路、学校、医院、厂区等封闭园区

三  、基于高精地图离线匹配定位，测量测绘

适用于自动驾驶车、服务型机器人、学校教具车、矿区安全巡检车（矿井和露天矿）

根据已有高精地图进行离线匹配定位，在高精地图里识别可通行区域，在地图里进行红绿灯、限速标牌等道路交通标识的标注。

1、高精地图助力智慧矿区

理解哪些地方是可行驶区域是十分重要的。尤其是矿区道路，因为矿区道路没有明显的马路牙子、车道线等标识，尤其是在雨雪天气，更加难以判断道路位置。

为了研究这一问题，北京渡众机器人提供了可行驶区域标注，根据高精地图将其分为了直接可通行区域和可选择的通行区域两部分。

下图中红色部分为直接可行驶区域，这意味着车在这一区域拥有道路优先权可以保持行驶，而蓝色的备选区域意味着车辆可以行驶但需要十分小心，注意其他拥有道路优先权的车辆。

2、根据高精地图标注道路交通标识

北京渡众机器人的高精地图还提供了关键帧的详细标注。并在不同层次上对其进行了标注，包括：图像标签、道路对象边界框、可行驶区域、车道线以及完整的实例分割标注。

这些标注将会帮助我们更好的理解数据的多样性以及在不同场景下的目标统计信息。

3、基于高精地图标注、识别车道线

对于自动驾驶来说车道线为行驶方向和位置提供了重要的参考，可以对车辆进行横向定位，特别是在GPS和地图不够精确的时候。

在这一数据集中，北京渡众机器人根据高精地图将道路标志分为了两类，一类是沿着行进方向的车道线、另一类是人行横道线，对于车道线还分别标注了虚线、实线和双实线属性。