串联仿生毛毛虫的制作【内附例程源代码&样机3D文件】

1. 运动功能说明

       串联仿生毛毛虫样机是一款纯关节串联的蠕虫形机器人，可以像虫子一样的上下蠕动前进，样子呈波浪状。

2. 结构说明

       该样机由5个关节模组串联构成，结构比较单纯。

3. 运动功能实现

       本样机只需要让5个舵机按照一定的时序，做出波浪形摆动的动作，即可实现蠕动爬行。

       舵机和关节模组的控制方法请参考如何驱动模拟舵机【https://www.robotway.com/h-col-129.html】，以及舵机关节模组【https://www.robotway.com/h-col-121.html】。

3.1 电子硬件

在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池

3.2 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

（1）实现尾部关节运动（Tail_Swing.ino），代码如下：

       此段程序之所以看起来那么复杂，是因为它搭建了一个程序框架，在这个框架中，大家可以通过改变参数，来决定哪个舵机运动，以及怎么运动，不需要重写整个程序。

       （2）编写并烧录以下程序，它可以让毛毛虫全身的关节一起运动（Body_Swing.ino），代码如下：

       烧录后，打开Serial Monitor，输入up,down,turnTime的值,可直接改变全部关节的运动参数，例如，输入50,100,2000。

       关节的运动状态会实时发生变化。其中50代表摆动的起始角度50°，100代表摆动的终止角度100°，2000代表运动持续时间是2000毫秒。

       （2） 上一例程中，机器毛毛虫相邻关节的运动相位差为180°，根据样机的运动姿态分析，各个关节的运动相位差为90°左右的时候运动效应该比较好。

       将相邻关节的运动相位差调整为90°（Worm_Go.ino），代码如下：

       烧录后，打开Serial Monitor，输入up,down,turnTime的值，并实时观察运动变化。你可以通过这种方法调整机器人的运动姿态，直至对爬行效果满意为止。

4. 扩展样机

       本样机没有设计左右摆动的结构，因此不能左右转向，有兴趣的朋友可以尝试为其加上左右摆动的结构，让它的运动方式更加丰富。

5. 资料内容

① 样机3D文件

② 例程源代码

资料内容下载链接 https://www.robotway.com/h-col-149.html