如何选择焊接机中器人

当我们选择机器人焊接单元，希望能够乘以3个生产率并降低成本时，我们不会考虑到机器人没有发现我们的错误：夹具设计错误，安排错误，当机器人进给时，制造件和人为分散错误，这意味着在尝试满足预期的机器人生产目标时，生产负责人会感到沮丧。

大多数机器人制造商已经在不同的焊缝跟踪技术下解决了这些焊接接头问题，但这些技术涉及到最便宜，最不精确到最复杂和最精确的系统，甚至有的能够用高分辨率相机目视检查焊接接头。

焊接机器人焊缝跟踪器优点

激光焊缝跟踪使用相机和激光器的组合进行测量，然后进行三角测量。该系统在焊接过程中对焊接接头进行实时跟踪，并根据所获得的数据进行调整，以显示过程中的接头位置。这种方法有2大优点：

1）它可以无需工控机条件下使用。

2）它可以快速地检测焊接接头位置和厚度。

焊接机器人如何施焊

焊缝跟踪技术焊接机器人施焊过程中，由于焊接环境各种因素的影响，实际焊接条件的变化往往会导致焊炬偏离焊缝，从而造成焊接质量下降甚至失败。焊缝跟踪技术的研究以传感器技术与控制理论方法为主，其中传感技术的研究又以电弧传感器和光学传感器为主

电弧传感的基本原理是利用焊炬与工件距离的变化而引起的焊接参数变化来探测焊炬高度和左右偏差。电弧传感器一般分为三类：并列双丝电弧传感器、摆动电弧传感器、旋转式扫描电弧传感器，其中旋转电弧传感器较前两者的偏差检测灵敏度高，控制性能较好。

光学传感器的种类很多，主要包括红外、光电、激光、视觉、光谱和光纤式，光学传感器的研究又以视觉传感器为主，视觉传感器获得的信息量大，结合计算机视觉和图像处理的最新技术，大大增强弧焊机器人的外部适应能力。激光跟踪传感具有优越的性能，成为最有前途、发展最快的焊接传感器。另一方面，随着近代模糊数学和神经网络的出现以及应用到焊接这个复杂的非线性系统中，使得焊缝跟踪进入了智能焊缝跟踪的新时代。

点焊机器人的特点

由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以点焊机器人的变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，工业上已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接，焊接参数由定时器调节。目前，新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，用电伺服点焊钳，焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置，而且电极间的压紧力也可以无级调节。

弧焊机器人的特点

弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。