三自由度运动平台的制作方法

南京灵境分享了三自由度运动平台的制作方法

三自由度运动平台由于只有三个驱动源，因此最多只能实现三个自由度的运动。

三自由度运动平台的常规运动原理如图所示为：三个电缸或直线电机8可以提供直线驱动力，如图所示，当三个电缸/直线电机8出现如下几种工作状态时，动平台9会实现绕X/Y轴的转动：第一种状态：1个电缸/直线电机8独立运行；第二种状态：2个电缸/直线电机8同向运行；第三种状态：2个电缸/直线电机8相向运行；第四种状态：3个电缸/直线电机8运行，其中1个与另外2个运行方向相反。当三个电缸同向运行时，可实现动平台9沿Z轴的移动。

目前的三自由度运动平台存在以下缺点：传统的三自由度运动平台在动平台绕X/Y轴转动时，旋转轴非定轴，因此要实现动平台的定轴转动，需要3个驱动源配合运动，在一定程度上增加了控制算法的复杂程度。