【完结】从0制作自主空中机器人 | 开源 | 浙江大学Fast-Lab

Mavros是用于机载电脑和飞控通讯的包。

ceres，VNIS的依赖包

Ddynamic-reconfigure用于ros动态调参的依赖。

plotjuggler，时序分析软件，分析实验中的bag

net-tool，用来查看ip

no-machine，远程桌面

在工程目录下：

$ ls /dev/tty* 查找飞控串口

$ sudo chmod 777 /dev/ttyACM0 为串口附加权限

$ roslaunch mavros px4.launch 启动飞控

$ rostopic list 查看话题

$ rostopic hz /mavros/imu/data_raw 查看imu频率

$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 打开realsense

$ rqt_image_view 查看相机实时画面

（realsense_viewer同样可以查看相机实时画面）

vscode中到src/realflight_modules/VINS_Fusion/config/left.yaml，其中有左目的信息

$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 驱动realsense

$ rostopic echo /camera/infra1/camera_info 实时显示左目的内参

将实时显示的内参填入yaml文件中

vscode中到src/realflight_modules/VINS_Fusion/config/fast-drone-250.yaml 此为VINS的主参数文件，其中data后的矩阵为相机的外参矩阵：左上角为旋转矩阵，右边三项为相机相对于IMU的空间位置

VINS外参的精确标定：

$ sh shfiles/rspx4.sh 打开VINS

$ rostopic echo /vins_fusion/imu_propagate 实时显示无人机的位置、姿态

拿起飞机走几圈

用output中的外参替换主参数文件中的外参

（可以重复几次这样的操作）

检查建图模块：

$ sh shfiles/rspx4.sh 打开vins

$ roslaunch ego_planner single_run_in_exp.launch 打开ego planner

$ roslaunch ego_planner rviz.launch 打开rviz