日常记录----齐次坐标系

齐次坐标系就是在现有的维度上+1，比如2维向量+1就变成了三维向量。

其实就是在2维向量后边加上了一个ω分量。

    （X,Y）    ->    (x,y,ω)

笛卡尔坐标系->齐次坐标系

当ω=0时，表示一个向量。

当ω=1时，表示一个坐标。

我们可以用齐次坐标系来进行平移变换。

以下都是2d的。

平移：

缩放：

旋转：