3d视觉彻底搞透视觉三维重建：原理剖析、代码讲解、及优化改进

传统三维重建的研究方向一般只着重在几何形状的重建，比如结构光，多视几何等，对于材质这一块，通常的做法是利用已知位姿下拍摄的rgb图像，借助纹理映射生成一个纹理图像，即所谓的diffuse纹理。这样的纹理图像容易受到拍照时光照的影响，并且在渲染过程中无法再编辑。比如下图展示的花瓶，由于其表面具有较强的反射性，导致各角度的图像中出现了LED灯珠的倒影，这些倒影也会最终出现在重建的模型中，给人一种不真实的瑕疵感。在电商展示等领域中，用户往往希望展示的商品与真实情况更贴合，因此只是简单的纹理映射很难满足用户的需求。为了改善展示效果，需要在几何重建的同时进行材质重建，主要是从拍摄的图像中能分离出物体材质的diffuse及specular的反射属性。