论文信息

引用：von Stumberg L, Cremers D. Dm-vio: Delayed marginalization visual-inertial odometry[J]. IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, 7(2): 1408-1415.

数据集网站的信息：Computer Vision Group - Visual SLAM - DM-VIO: Delayed Marginalization Visual-Inertial Odometry (tum.de)

paper：

[2201.04114] DM-VIO：延迟边缘化视觉惯性里程计 (arxiv.org)

code：

lukasvst/dm-vio：论文DM-VIO：延迟边缘化视觉惯性里程计的源代码 (github.com)

lukasvst/dm-vio-ros: ROS wrapper for DM-VIO: Delayed Marginalization Visual-Inertial Odometry (github.com)

lukasvst/dm-vio-python-tools：用于运行和评估DM-VIO的Python工具。 (github.com)

依赖

只装了思维导图左面展示的那些必装的，右面的没装

安装

一切正常的话，bin文件夹下面会多出这么个可执行文件 dmvio_dataset

代码改自DSO，增加了 GTSAM 和 yaml-cpp 两个依赖。如果编译不通过的话，先看看DSO能不能编译成功（https://github.com/JakobEngel/dso）

运行指令很长，有些我看不懂，Github上提示可以用Python工具（https://github.com/lukasvst/dm-vio-python-tools）来启动，我也没试，直接就上ROS了

ROS启动

首先肯定是先装ROS

首先需要给之前装的 dm-vio 建立一个链接

找一个目录，比如主目录里面新建文件夹，比如我建的文件夹叫做dm-vio-ros，里面再建立src文件夹，回到dm-vio-ros里面 catkin_make 一下，进入src里面下载

下载的文件夹和刚才创建的文件夹重名，一会别搞错了

然后将路径添加到 .bashrc文件里

在下载的文件夹里找 CMakeLists.txt 文件，85行之后添加

然后回到之前的 dm-vio-ros 文件夹下

catkin_make 时的一些错误排查

1. cv_bridge

查一下 cv_bridgeConfig.cmake 文件，大概九十几行有两个/usr/include/opencv，改成自己的路径，我是/usr/local/include/opencv

2. libmets-gtsam.so

应该是GTSAM安装时候路径不对

运行

使用的是EuRoC数据集里面的 MH04 和 V1_03

建立EuRoC的相机模型

任意目录下运行

得到一个 camera.txt 文件

这个指令会覆盖掉重名文件

开启终端，运行

报错的话先看看路径对不对