3D视觉相机标定从入门到精通：基本原理与实战

说明：上述公式中完成了从世界坐标系到图像坐标系的转变，中间经过了相机坐标系的过度，Xw中的w表示world世界，单位为毫米，而u,v是的 单位为像素，即完成了从毫米——像素的转换。）
其中ax=f/dx,ay=f/dy；M是3×4的矩阵—投影矩阵，M1完全由相机的内参数ax,ay,u0,v0决定，(u0,v0)为主点坐标，ax,ay分别表示图像u轴和v轴上的尺度因子，M2则完全由相机的外部参数决定。而相机标定就是确定相机的内外参数。
由式(2.7)可知，若已知相机的内外参数，则相当于已知投影矩阵M.当已知M和空间点P的坐标：矢量Xw=(Xw,Yw,Zw,1)T，（矢量Xw上面有一个矢量标识杠，T表示矢量的转置