3D视觉相机标定从入门到精通:基本原理与实战
说明:上述公式中完成了从世界坐标系到图像坐标系的转变,中间经过了相机坐标系的过度,Xw中的w表示world世界,单位为毫米,而u,v是的 单位为像素,即完成了从毫米——像素的转换。)
其中ax=f/dx,ay=f/dy;M是3×4的矩阵—投影矩阵,M1完全由相机的内参数ax,ay,u0,v0决定,(u0,v0)为主点坐标,ax,ay分别表示图像u轴和v轴上的尺度因子,M2则完全由相机的外部参数决定。而相机标定就是确定相机的内外参数。
由式(2.7)可知,若已知相机的内外参数,则相当于已知投影矩阵M.当已知M和空间点P的坐标:矢量Xw=(Xw,Yw,Zw,1)T,(矢量Xw上面有一个矢量标识杠,T表示矢量的转置