ORB-SLAM中的三维地图点的删除逻辑

普通帧的位姿优化：先从其他帧处找到一些三维点，然后匹配这些三维点，再用三维点和二维点的投影关系来优化位姿。
这里有些三维点虽然进入匹配候选了，但是要么没有匹配上，要么经过位姿优化，用优化完的位姿来将三维点往二维点上投影，发现这些三维点投影不上原来的二维点了，也就是说，投影误差过大了。
什么原因造成的？这些三维点可能一开始用三角化求的时候，误差就大。也可能是其他原因，总是，应该删除它。
那么具体做的时候，删除的指标是什么？

具体的：删除这些通过匹配、优化次数少于被选为候选的次数1/4的三维点，也就是说删除优化位姿后，有75%概率是异常的的三维点。
因为是在局部跟踪优化函数TrackLocalMap()中统计三维点被选为候选的次数mnVisable，统计三维点在优化后仍能正确投影次数mnFound的，所以，也可以说：
删除那些参与普通帧的局部地图跟踪100次，但超过75次被优化掉的三维地图点。