canopen部分 3 常用索引

CANopen的一个重要概念就是字典

字典是可以比喻成一个楼.

楼中有不同的房间,每个房间都是有编号的,这里的编号就是索引.

不同的编号房间,用于存放不同的参数.

CANopen的所有参数几乎都存在字典中.

一些编号是固定好的,不能改变,比如存驱动器速度的编号永远是60ff.

一些编号是用于存配置参数的,比如pdo映射参数和通讯参数的索引.

一些编号是用于保存厂家自定义扩展变量的.

报文ID:

设备上电后,会有自动发送一条上线报文.

700h+NODE-ID

紧急报文

80h+NODE-ID

 

索引(cia402)中固定的索引:

错误:1001h

错误日志:1003h

电压:2325h,单位10mV

温度:2326h

波特率:0x2400.01

节点号:0x2400.03

错误响应:6007h

Error code:603fh

控制字:6040h

状态字:6041h

设置驱动器模式:6060h

查看驱动器当前模式:6061h

速度实际值:606ch

最大转矩:6072h,如果读取里面是十进制的1000,则代表额定转矩.

目标转矩:6071h,如果读取里面是十进制的1000,则代表额定转矩.

转矩实际值:6077h,如果读取里面是十进制的1000,则代表额定转矩.

实际电流:6078h

电机最高速度:6080h

正转矩上限:60e0h

负转矩上限:60e1h

目标速度值:60ffh

驱动器支持模式: 6502h

canopen的保存指令

601,22 10 10 01 73 61 76 65      ( save的ascii码--->65 76 61 73)

601,22 11 10 01 6c 6f 61 64