ORB-SLAM3调用摄像头的使用教程

本文主要以电脑自带摄像头为例，介绍了如何使用ORB-SLAM3调用摄像头的详细过程。

一、测试相机：

1.安装usb_cam驱动

2.在虚拟机设置中选择USB3.1

3.虚拟机连接摄像头

4.选择摄像头

4.1

在“其他位置/计算机/opt/ros/noetic/share/usb_cam/launch”中（可以用cd指令）用以下指令打开usb_cam-test.launch文件：

4.2

修改图中部分来选择摄像头

可以通过以下指令查看所有摄像头接口

一般默认的0为电脑自带摄像头。

5.打开摄像头

二、标定相机

1.安装标定工具

2.打开标定工具

注意：打开标定工具前要先打开摄像头窗口。

3.进行标定

3.1

下载并打印标定板：

http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration?action=AttachFile&do=view&target=check-108.pdf

3.2

将标定板对着摄像头依次左右、上下、前后、倾斜移动来填充X、Y、Size、Skew条。

3.3

全部变成绿条后，点击CALIBRATE按钮，终端中会出现标定结果，再依次点击SAVE、COMMIT按钮保存标定结果，保存位置在"其他位置/计算机/tmp/calibrationdata.tar.gz"

其中的ost.yaml就是我们要用到的标定数据。

三、调用相机

在ORB-SLAM3文件夹中新建一个cam_slam3文件夹

在cam文件夹中用以下命令新建3个文件：

下面对这三个文件进行配置

mycam.yaml：

由于这次我们用的是电脑摄像头，是单目相机，因此我们将ORB-SLAM3→Examples→Monocular中的TUM1.yaml文件作为模板，将里面的内容全部复制到mycam.yaml中。

再根据上面得到的ost.yaml文件修改mycam.yaml

数据对应关系如下，在ost.yaml中寻找相应的数据：

distortion_coefficients：[k1   k2   p1   p2   k3]

cam_slam3.cpp：

复制以下内容

修改“cv::VideoCapture cap(0);”中的数字来调用不同的摄像头。

CMakeLists.txt：

复制以下内容

其中两处路径部分需要根据编译时的报错内容使用“sudo find / -name 文件名”搜索路径进行添加。可以参考我添加的路径进行修改。

要搜索的文件（仅供参考）：

头文件：System.h、BowVector.h、LU、se3.hpp、GeometricCamera.h

库文件：libpangolin.so、libOpenGL.so.0、libGLEW.so.2.1、libORB_SLAM3.so

注意：搜索头文件时报错内容中可能会是一段文件路径，此时只需搜索最后的那个文件名，但在最终添加时需要删除报错提示的路径部分。

修改好这3个文件后，再创建一个build文件夹，进入并右键打开终端，输入以下指令编译：

每次修改这3个文件后都要重新执行一遍上面的编译指令。

运行：

在build文件夹的终端中输入以下指令运行：

TIPS：

用虚拟机运行时不要忘记每次都要连接摄像头。

运行时可能需要等待一段时间才能接收到图像。

参考文章：

http://t.csdn.cn/n1rnt

http://t.csdn.cn/OOUej

http://t.csdn.cn/kNO8f