1. 功能说明

      本文示例将实现R328a样机4自由度并联机器狗行走的功能。

2. 电子硬件

      在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

      电路连接：机器狗左侧的上下舵机连接在Bigfish扩展板的D3、D8端口；机器狗右侧的上下舵机连接在Bigfish扩展板的D4、D7端口。

3. 功能实现

     上位机：Controller 1.0

     下位机编程环境：Arduino 1.8.19

     实现思路：实现机器狗可以灵活的自由行走。

3.1 调试舵机角度

      对于如何利用Controller软件进行调试机器狗的舵机角度，可参考【U002】如何驱动模拟舵机-Controller 1.0b软件的使用

      在本次实验中，经过调试，对于4自由度并联机器狗行走时的舵机角度值如下图所示：

3.1 示例程序

       下面提供一个4自由度并联机器狗行走的参考例程（Dog_walk_finall.ino），实验效果可参考网站演示视频。

4. 资料下载

资料内容：行走-程序源代码

资料下载地址：4自由度并联机器狗-行走 https://www.robotway.com/h-col-237.html