运动控制系列-案例5:直线插补-八边形

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【动作分析】

控制步进电机/伺服电机实现直线插补，走八边形的动作，主要是需要XY两轴进行插补动作，我们这里是利用记号笔在白纸上画出八边形，所以需要再加一个运动轴，用来固定笔的位置。八边形坐标示意图：以下八边形走的是顺时针方向。

在坐标图中，我们只需要取每个定点的相对位置就可以。
以H点所在位置为起点，第一个定点为A，其坐标是A点（40，0）；然后以A点为相对原点，下一个定点B（28.28，-28.28）；以B点为相对原点，到C点（0，-40）；以C点为相对原点，到D点（-28.28，-28.28）；以D点为相对原点，到E点（-40，0）；
以E点为相对原点，到F点（-28.28，28.28）；以F点为相对原点，到G点（0，40）；以G点为相对原点，到H点（28.28，28.28）；【界面内容】

【程序编辑】1、时序环0编辑主程序动作：

程序说明：
帧0：给M0一个启动信号（界面点动）；帧1-帧3：轴3（固定笔头的电机）启动，到达目标位置；帧4：设定插补速度，插补是两轴同时运行，所以只需要设置一条速度；帧5-帧12：设置直线插补位移段；程序中只要确定8边形的8个顶角的坐标位置，就是完成八边形的程序。以下是针对帧5-帧12的位移指令进行的属性说明：八边形，只要设定8个顶点位置就可以完成八边形动作。●第1个顶点位置：帧5：A点，作为八边形的第一个顶点。

▲帧5指令的属性说明
插补方式：直线；
坐标形式：相对；
轴数量：2;
坐标寄存器ID：0，也就是Z0寄存器，对应的坐标位置：X轴坐标：40，Y轴坐标：0。
（坐标寄存器：表示平面图形定点的位置，比如走八边形，必然有8个固定点位置，只要把这8个位置的坐标确定好就行。）
●第2个顶点位置：帧6：B点。

▲帧6指令的属性说明
插补方式：直线；
坐标形式：相对；
轴数量：2;
坐标寄存器ID：1，也就是Z1寄存器，对应的坐标位置：X轴坐标：28.28，Y轴坐标：-28.28。
（坐标寄存器：表示平面图形定点的位置，比如走八边形，必然有8个固定点位置，只要把这8个位置的坐标确定好就行。）
●第3个顶点位置：帧7：C点。

▲帧7指令的属性说明插补方式：直线；
坐标形式：相对；
轴数量：2;
坐标寄存器ID：2，也就是Z2寄存器，对应的坐标位置：X轴坐标：0，Y轴坐标：-40。
（坐标寄存器：表示平面图形定点的位置，比如走八边形，必然有8个固定点位置，只要把这8个位置的坐标确定好就行。）
●第4个顶点位置：帧8：D点。

▲帧8指令的属性说明插补方式：直线；
坐标形式：相对；
轴数量：2;
坐标寄存器ID：3，也就是Z3寄存器，对应的坐标位置：X轴坐标：-28.28，Y轴坐标：-28.28。
（坐标寄存器：表示平面图形定点的位置，比如走八边形，必然有8个固定点位置，只要把这8个位置的坐标确定好就行。）
●第5个顶点位置：帧9：E点。

▲帧9指令的属性说明插补方式：直线；
坐标形式：相对；
轴数量：2;
坐标寄存器ID：4，也就是Z4寄存器，对应的坐标位置：X轴坐标：-40，Y轴坐标：0。
（坐标寄存器：表示平面图形定点的位置，比如走八边形，必然有8个固定点位置，只要把这8个位置的坐标确定好就行。）
●第6个顶定点位置：帧10：F点。

▲帧10指令的属性说明
插补方式：直线；
坐标形式：相对；
轴数量：2;
坐标寄存器ID：5，也就是Z5寄存器，对应的坐标位置：X轴坐标：-28.28，Y轴坐标：28.28。
（坐标寄存器：表示平面图形定点的位置，比如走八边形，必然有8个固定点位置，只要把这8个位置的坐标确定好就行。）
●第7个顶点位置：帧11：G点。

▲帧11指令的属性说明
插补方式：直线；
坐标形式：相对；
轴数量：2;
坐标寄存器ID：6，也就是Z6寄存器，对应的坐标位置：X轴坐标：0，Y轴坐标：40。
（坐标寄存器：表示平面图形定点的位置，比如走八边形，必然有8个固定点位置，只要把这8个位置的坐标确定好就行。）
●第8个顶点位置：帧12：H点。

▲帧12指令的属性说明
插补方式：直线；
坐标形式：相对；
轴数量：2;
坐标寄存器ID：7，也就是Z7寄存器，对应的坐标位置：X轴坐标：28.28，Y轴坐标：28.28。
（坐标寄存器：表示平面图形定点的位置，比如走八边形，必然有8个固定点位置，只要把这8个位置的坐标确定好就行。）
以上是关于定点程序的编辑，针对于每个运动轴，无论是在进行插补的XY轴电机，还是固定笔头的这个电机，都需要进行回零设置。
2、时序环1编辑轴3，也就是固定笔头电机的回零：

针对于轴3的回零，这里是不需要进行上电回零，直接给一个启动信号，随时可以回零。
M1作为轴3（A3）回零的启动键。

3、时序环2编辑轴1，也就是进行插补的X轴的回零程序：

针对于轴1的回零，这里也是不需要进行上电回零，直接给一个启动信号，执行回零，但是对于走八边形的插补轴来说，单独回零之后，还需要移动到起点位置待机，所以回零程序设置后，还要加一段电机单轴运行的程序。
M2作为轴1（A1）回零的启动键。
4、时序环3编辑轴2，也就是进行插补的Y轴的回零程序：

针对于轴2的回零，同样是不需要进行上电回零，直接给一个启动信号，执行回零，跟X轴（轴1）一样，单独回零之后，还需要移动到起点位置待机，所以回零程序设置后，还要加一段电机单轴运行的程序。
M3作为轴2（A2）回零的启动键。

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