如何用S函数实现积分运算

在对多自由度机器人臂进行控制时，关节的行程和行程速度从多体模块是可以直接导出的，在常规PD控制中，只需要针对上面两个控制量给定目标值，然后做闭环控制就可以了。S-Function可以很好地执行该算法。但如果要把PD做成PID该如何利用S-Function进行运算？

 在已知初始状态的情况下，确实是可以使用S-Function进行积分运算的。比如：

S-Function代码：

function [sys,x0,str,ts] = spacemodel(t,x,u,flag)

 

switch flag,

case 0,

[sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;

case 1,

sys=mdlDerivatives(t,x,u);

case 3,

sys=mdlOutputs(t,x,u);

case {2,4,9}

sys=[];

otherwise

error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);

end

 

function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes

sizes = simsizes;

sizes.NumContStates = 1;

sizes.NumDiscStates = 0;

sizes.NumOutputs = 1;

sizes.NumInputs = 1;

sizes.DirFeedthrough = 0;

sizes.NumSampleTimes = 1;

sys = simsizes(sizes);

x0 = [0];

str = [];

ts = [0 0];

 

function sys=mdlDerivatives(t,x,u)

e1 = u(1);

sys = e1;

function sys=mdlOutputs(t,x,u)

ie1 = x(1);

sys = ie1 ;

原理很明显，就是将e1的积分赋值状态量x，由于用到了mdlDerivatives，需要给定初始状态x0，仿真结果如下：

结论：如果这个方法帮到了你，我感到很高兴。如果需要转载此文章，请尊重我的劳动成果，注明出处。如果你有更好的方法，请告诉我让我也学习一下，谢谢。