双节履带底盘开源教程/含资料下载

1.运动功能说明

208号双节履带车可以通过两个驱动轮的差速运动来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能，并可通过舵机关节模块进行小臂的抬起和落下。通过底盘运动与小臂运行的结合，实现上台阶、通过坑洼地面等功能。

2.结构说明

该样机由两组共源驱动的小型带传动模组和1个舵机关节模组构成。履带模组呈轴对称分布在车架上。舵机关节模块安装在小车车头方向的两个履带模块中间，驱动小臂抬起。

3. 运动功能实现

3.1  电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

将2个圆周舵机分别装在Bigfish扩展板的舵机引脚上，左侧圆周舵机接D3号引脚，右侧圆周舵机接D4号引脚。将关节模块的舵机接在D7号引脚。并将主控板和电池在车身固定好。

3.2.3 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

4. 扩展样机

本样机可以根据实际需要改变履带的长度，也可以改变传动方式，比如下图所示扩展样机，在前臂上使用了连杆组传动方案，样机体积也更小。

5. 资料清单（下载地址：https://www.robotway.com/col.jsp?id=118）

• 双节履带底盘的样机3D文件

• 例程源代码