ABB SearchL直线搜索指令使用

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在一些项目的应用中，我们经常会让机器人沿着轨迹进行接近目标点运动的直线运动，通过某个信号停止机器人并且执行后续动作。ABB机器人会有两种方法实现这个功能，方法1就是使用SearchL沿直线搜索指令，方法2是使用中断功能，本文就介绍下SearchL功能的使用以及案例讲解。

指令示例-参照rapid语言指令手册：

例 1：SearchL di1, sp, p10, v100, probe;

以v100的速度，使probe的TCP沿直线朝位置p10 移动。当信号di1的值改变为有效时，将位置储存在sp中。

例 2：SearchL \Stop, di2, sp, p10, v100, probe;

将probe的TCP沿直线朝位置p10移动。当信号di2的数值改变为有效时，将位置储存在sp中，且机械臂立即停止。

某产品厚度不一样，机器人需要在产品上进行喷写字母，那么怎么样实现机器人的轨迹随着产品高度的变化而变化？通过SearchL沿直线搜索指令就可以实现这个功能。

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