机器人 SLAM （第3期）VIO灭霸：ORB-SLAM3源码逐行解析

距离（基线），就可以计算出物体的距离。显然，能探测到的深度范围，与基线大小及分辨率相关。基线越大，探测范围越大，所以无人车上的双目通常比较大个。缺点是标定复杂，探测范围及探测精度受限于基线和分辨率。同时，由于计算比较耗资源，需要配备GPU和FPGA设备加速后，才能实时输出距离信息，所以配置也比较麻烦，计算量是一个主要瓶颈。