ORBSLAM3

虽然本来ORBSLAM系列就是支持ROS的，但是它并不像一个传统的ROS包，放在一个ros的workspace里。导致我们用launch文件或者其他的ROS功能就显得很麻烦。这里把ORBSLAM3做成了ros package, 只需要传统的catkin_make就可以编译。也是使用rosrun等命令跑节点。
目前输出每一帧的位姿topic /tesse/odom，这是我需要的功能了。当然如果使用的人可能还需要关键帧位姿,稀疏地图的点云等，我就没做那些功能了。自己写wrapper吧hh