1. 功能说明

       本实验要实现的功能是：将黑、白两种颜色的工件分别放置在传感器上时，机械臂会根据检测到的颜色，将工件搬运至写有相应颜色字样区域。

2. 使用样机

本实验使用的样机为R204样机4自由度串联机械臂。

3. 运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

在4自由度串联机械臂底座上安装一个 TCS3200颜色识别传感器【https://www.robotway.com/h-col-137.html】 ，用于检测工件的RGB值。

3.2 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

       可以事先利用TCS3200颜色识别传感器检测一下两个工件的的颜色数据，根据颜色数据的特征来确定判断语句的写法，尽量利用R、G、B数值中差别最大的那个作为区分颜色的主要依据。TCS3200颜色识别传感器的检测方法可以参考 TCS3200颜色识别传感器 。

编写并烧录以下程序（Color_test.ino），该程序将实现演示视频中的动作。

4. 资料下载

资料内容：【按颜色分拣-例程源代码
资料下载地址 https://www.robotway.com/h-col-189.html