方位角获取

驱动磁力计传感器获取到的只是原始数据，即磁场在磁力计芯片的X轴、Y轴以及Z轴的大小，水平放置时，可以通过反正切函数进行获取方位角，如下图的α角度：

α = arctan(y / x)，（-π/2 ~ π/2）

（提示：假如以B水平为X轴建立坐标轴，那么α处于第四象限，即得到的角度值为负的，即下图所表达的意思。要使角度以“北多少度”提示，就需要使用到α的互周角，即360+α。简单来说，方位角的计算，还得根据x和y判断象限进行不同的计算）

校准

磁力计容易受到周围一些磁性材料影响，导致坐标圆心坐标偏移，如下图b所示：

若无干扰的情况下，就可以按照前面所述的获取方位角进行获取，但在现实中，会存在偏差，所以需要进行校准。

常用的校准方法有：平面校准法、立体八字校准法、十面校准法。

平面校准法

将开发板水平放置，针对XY轴进行校准，将开发板在XY平面内旋转一周，等价于将地球磁场矢量绕着点O(x0, y0)即圆心垂直于XY平面的法线旋转，这样子就可以得到圆心的位置，圆心就为旋转中X轴和Y轴测到的最大值和最小值，即圆心（(x_max + x_min) / 2, (y_max + y_min) / 2）。

从上图就可以知道具体的偏移值就是偏移圆心与正圆心的差，即x轴的偏移为(x_max + x_min) / 2，而y轴的偏移为(y_max + y_min) / 2）。

当我们获取到磁力计的原始值时，再减去偏移值即可。这样的操作下，圆心即归为正中心，如下图所示。

由上可以算得校准后比较精确的值，但是由于arctan的值的范围为（-π/2 ~ π/2），所以想得到0~360°的表示，还得根据象限不同进行不同的运算。

具体区别如下：

当x>0且y>0，处于第一象限：angle = (atan(double)y / x) * 180) / 3.14159f

当x>0且y<0，处于第四象限：angle = 360 + (atan(double)y / x) * 180) / 3.14159f

当x<0,y>0或y<0，处于第二象限或第三现象，angle = 180 + (atan(double)y / x) * 180) / 3.14159f

当x=0且y>0，angle = 90

当x=0且y<0，angle = 270

以上情况，需结合所处象限下，(atan(double)y / x) * 180) / 3.14159f这个算式的值即可理解。

打个比方，处于第二象限，这时候x小于0，而y大于0，如下图情况。

通过(atan(double)y / x) * 180) / 3.14159f算式获取到的是γ的值且该值为负，而这里的0~360度的表示是γ的互补角即β，所以就需要加上180度即可。这样算出来的角度值即β，其意义就是北β度方向，要获得相对准确的地理位置，还得加上“地磁偏角”，与各地的地理位置相关。