3d视觉彻底搞懂视觉-惯性SLAM：VINS-Fusion原理精讲与源码剖析

SLAM的核心问题

大体而言，SLAM问题基本上可以分为前端和后端两个部分。前端主要处理传感器获取的数据，并将其转化为相对位姿或其他机器人可以理解的形式；后端则主要处理最优后验估计的问题，即位姿、地图等的最优估计。

机器人所拥有的传感器主要有：深度传感器（超声波、激光雷达、立体视觉等），视觉传感器（摄像头、信标），惯性传感器（陀螺仪、编码器、电子罗盘）以及绝对坐标（WUB，GPS）等。

不像人对环境的感知，机器人从这些传感器中获取的信息非常有限，不能充分地表征机器人周围地环境。例如常用的2D激光雷达仅能获取一个平面的深度信息；摄像头获得的图像数据机器人不能像人脑那样充分地分辨出