机器人 SLAM 神经辐射场NeRF三维重建入门
2023-02-26 13:10 作者:bili_1559000721 | 我要投稿
辐射场体素渲染
辐射场体素渲染（Volume Rendering with Radiance Fields）
对于任意一条从相机射出的光线（ray，
），我们可以通过 NeRF-Model 去预测对应路径上的所有空间点
的透明度
和 色彩
。
这里我们假设有一条光线
，这条光线在空间中的范围是
到
。对于任意一点
, 我们可以通过 NeRF-Model 计算出它的透明度
和 色彩
。对于这条光线上的所有点
，我们可以通过积分的形式，去累计他们的值，得到投射到图片上的像素
