在我们非标自动化中对于物料的搬运拾取能用到的常用方法有：

1.用各种标准或非标的夹爪夹取工件
2.利用真空吸盘来吸取产品
3.使用磁钢或电磁铁产生的磁力吸取铁磁性工件
4.针刺式取料方法
5.各种托放式移栽搬运方法
在这其中，真空吸盘吸取因其可靠、便捷被广泛应用。今天我们来探讨一下真空吸盘，这个真空系统里的重要元件。

真空吸盘在真空系统中相当于是执行元件，其不仅要能应对工件的质量，也要能应对加速力。工程实际中，加速度和摩擦系数等的条件未知或无法正确把握时，可使用2.0以上的安全率。
下面我们分步来探讨一下真空吸盘的选型。

1. 探讨吸附物（产品）

因为真空吸盘是和吸附物直接接触的，所以首先需要分析吸附物（产品）特性，这些特性参数是我们后面筛选真空吸盘的依据。
需要分析吸附物的以下特性：

•             吸附物的表面状态：有无通气性；是否厌静电；是否厌铜离子；形状是否变化(纸张,塑料)；表面平坦度(曲面的状态)或表面粗糙度等等。

•             吸附物的形状(正方体，球体，圆筒状)；吸附面的大小。

•             吸附物的重量

•             吸附物的起吊方向：水平起吊、垂直起吊。会影响后面计算吸盘直径的安全系数，水平起吊f=4，垂直起吊f=8。

2. 计算吸盘直径

首先，设定真空度
设定时应根据真空源的规格留出余量。如使用真空发生器时，吸盘内的真空度在最大真空度-88kPa的63%~95%内选择，一般定为-66.6kPa，即保证吸附力，又不致使吸附响应时间过长。但如果吸附物有通气性,表面状态粗糙时，真空压力不会上升，需另外考虑。
然后，按照公式计算吸盘的直径，并根据吸盘计算直径和吸盘样册，标准化吸盘直径。
最后，校核吸盘里实际真空度。

利用真空吸附物体时，真空压力会使吸盘变形，吸附面积也会随之缩小。缩小后的面积称为有效吸附面积，此时的吸盘直径称为有效吸盘直径。一般情况可预估会缩小10%。所以标准化吸盘直径时需要考虑这个。

另外，因吸盘在吸附时会变形，吸盘的外径将增加10%左右，所以设计吸附位置时需考虑到此点，不要使吸盘从吸附物的边缘露出。

3. 选择吸盘材质

吸盘可以使用不各种不同的橡胶，以适用不同的场合。

4. 吸盘的形状的选择

根据吸附物的形状,材质选择吸盘形状。

•             平形吸盘，适用一般吸附物（吸附物表面平整，变形小的物体）

•             深形吸盘，用于球形吸附物

•             皱褶形或叫风琴形吸盘，适合需缓冲功能但安装尺寸不适合其他缓冲机构的场合，还有是吸附物表面为斜面时。

•             椭圆形吸盘，应用于长方形的吸附物。

•             海绵型吸盘，应用于表面凹凸不平的吸附物。

5. 选择吸盘配件及接口

这个主要需要考虑：

•             吸盘安装配件

•             吸盘的缓冲机构配件及在缓冲机构的基础是否需要追加防回转功能。

•             选择合适的吸盘接口尺寸、配管形式和接口方向

•             是否需要配置真空安全阀，一个真空发生器连接多个吸盘时应该使用真空安全阀，防止吸盘没吸工件时，真空安全阀能限制真空度下降，从而使得其他吸盘的真空度不受影响。