1. 字典与cia402

设备的数据和配置都保存在字典里面.大部分参数是出厂之前已经配置好的.

仍有一些参数需要根据需求进行配置,需要记住一些常用参数索引和类型.

对于字典的查询可一查找cia301手册,cia402手册,faulhaber手册,faulhaber上位机和elmo上位机.

字典是cia301协议里规定的概念.是核心的概念.

字典类似于一个带有”管理员”的储物柜.

这个储物柜有多个格子,每个格子都有一个编号(索引).

如果想要取出格子里面的东西,需要知道格子的索引号.

还需要与储物柜的管理员进行”通信”.

“通信”规则有两套,

一种是比较慢的SDO,虽然比较慢,但是稳定,会有回复.

另一种是比较快的PDO,效率很高.没有回复.

 

比如你要存一个帽子到储物柜里:

SDO需要你说出全面的信息,比如,第3行,第4列的黑色格子,放一个帽子(数据).

“管理员”收到你说的信息之后,接过你的帽子放入第3行,第4列的黑色格子,并回复你放好了.

 

PDO就不需要那么全面的信息,有点类似暗号.你和”管理员”很熟之后,之间的沟通就不需要那么繁琐了.

你直接扔给”管理员”一个帽子,他就自动放入第3行,第4列的黑色格子了;

你直接扔给”管理员”一个鞋子,他就自动放入第8行,第8列的灰色格子了;

......

 

你可以进行更多的存取.

为了避免忘记这么多的配置,

你和”管理员”纪录了一个账册,这个账册里面写好了各个暗号(PDO配置).并且账册也放入了”储物柜”的前面几个格子里,为了以后可以随时查看或更改(可读可写的,比如增加一个取放眼镜的功能).

从此”储物柜”分为了两部分:

一部分是放置账册的,账册里面的内容可以进行更改(PDO的配置可以进行更改).

另一部分是放置物品的,这里基本是不变的.柜子的大小,数量和放置各个物品的专用格子是不能更改的. (cia402固定好的).放帽子的格子只能放帽子,放鞋的格子只能放鞋.(驱动器厂家A或这驱动器厂家B都会遵循这个规则,放置速度和放置位置的索引是不会改变的)

 

“管理员”和”你”之所以有这么好的默契,是因为,各自心里都有一个共同的储物柜(字典).

“你”出差去其他地方,在另一个地方又有了一个储物柜.需要配置一个新的”管理员”.(另一个节点)

这个”储物柜”构造,大小都是和家里的一模一样(放鞋和放帽子的位置不变,协议规定好的).上面一层,仍然放置账册,账册里面记录了暗号(PDO配置),你让新的管理员熟记账册的内容.从此就可以进行PDO通信了.当然也可以通过SDO的方式进行通信.(需要说出第几行第几列的那个格子...)

 

因为”A管理员”和”B管理员”都是一个行业的(驱动器行业),所以他们的习惯是一样的,都会把帽子放在鞋子的上面一个格子里,分毫不差.(遵从cia402协议)

 

如果你突然获得一个手机,”A管理员”和”B管理员”没有遇到过这个情况,所以,可能会放入不同的格子.(这个就是私有数据了)

 

如果一个驱动器遵循CANopen协议,那么这个驱动器里面就有一个字典.

这个字典里面存储着驱动器当前的配置(里面也包括PDO的配置)和参数.

用PDO或者SDO进行通信,查看字典配置,读取或者写入驱动器里的速度,位置,电压,电流…...

例如速度:

驱动器遵从cia402协议,它的格子号(索引和子索引)是0x60ff 00. 0x60ff是索引,00是子索引.

601, 40 ff 60 00 00 00 00 00 这条SDO指令就可以读取目标速度值.

601  是ID

40   是读取指令,写入指令是22

ff 60 是60ff,即索引

00   是子索引

00 00 00 00 是为了补齐8个字节

 

A厂家的驱动器或B厂家的驱动器,如果支持CANopen,则都会遵守这个cia402协议.

如果想要获得驱动器的数据,可以通过查找cia402协议,去找索引.

目前0x60...或0x10...的索引都是协议规定好的.

0x2....的索引是私有的,可能各个厂家不同.